文章目录

• 1、vTaskDelay()-------相对延时函数
• 2、vTaskDelayUntil()------绝对延时函数
• 3、任务设计需要注意的点
• • （1）中断服务函数
  • （2）任务
  • （3）任务的执行时间
  • （4）空闲任务

1、vTaskDelay()-------相对延时函数

vTaskDelay (N) ：表示至少等待N个的tickinterrupt才能变为就绪态

若想使用 FreeRTOS 中的 vTaskDelay()函数必须在 FreeRTOSConfig.h 中把 INCLUDE_vTaskDelay 定义为 1 。

vTaskDelay()用于阻塞延时，调用该函数后，任务将进入阻塞状态，进入阻塞态的任务将让出 CPU 资源。

函数里面形参为单位为系统节拍周期。其延时时间是从调用其完毕之后才开始算起的。

vTaskDelay()并不适用与周期性执行任务的场合。

其它任务和中断活动， 也会影响到 vTaskDelay()的调用（比如调用前高优先级任务抢占了当前任务），进而影响到任务的下一次执行的时间。

即当其延时时间到达后，若有高优先级的任务或中断正在执行，则被阻塞的任务并不会立马接触阻塞。

2、vTaskDelayUntil()------绝对延时函数

即任务从上一次运行开始到下一次运行开始的时间间隔是绝对的。
常用于较为精确的周期运行任务。

void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,   //指向一个变量，该变量保存任务最后一次解除阻塞的时刻，第一次使用时期必须初始化为当前的时间const TickType_t xTimeIncrement )          //周期循环时间，当时间等于(*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)时，任务解除阻塞。

调用 vTaskDelayUntil()使任务进入阻塞态，然后就是循环这样子执行。即使任务在执行过程中发生中断，那么也不会影响这个任务的运行周期，仅仅是缩短了阻塞的时间而已，到了要唤醒的时间依旧会将任务唤醒。

vTaskDelayUntil (t0 ，dt) ：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态，即在 t0 时刻算起，每经过dt 时间后变为就绪态（周期性的）。

要求：在下次唤醒任务之前，即要被唤醒的任务的主体代码必须被执行完，即任务的执行时间必须小于任务周期时间 xTimeIncrement。

3、任务设计需要注意的点

（1）中断服务函数

应精简短小，快进快出。

一般在中断服务程序中只做标记事件的发生，然后通知任务去执行相关的操作。

（2）任务

应确保任务为出现阻塞机制的循环体。

即保证任务在不活跃的时候，任务可以进入阻塞态以交出CPU的使用权。

（3）任务的执行时间

多任务时，注意每个任务的运行时间，从而来确定每个任务对应的优先级。
所以一般处理时间更短的任务优先级应设置更高一点。

（4）空闲任务

在FreeRTOS中，，当调用 vTaskStartScheduler()时，调度器会自动创建一个空闲任务，空闲任务是一个非常短小的循环。