驱动方式分类

贴出官方文档的一张图：
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其中这两个是最常用的：

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求解机器人正运动学使用的是(求解逆动力学，给输入角度，力矩自动计算)：

而如果给定力和力矩，计算机器人的运动姿态，就是正动力学
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怎么选择驱动方式

我们到底是用正动力学还是逆动力学，我们要回答两个问题：

我们的设置根据上面两个问题来：

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移动副：和初始位置相比移动的距离

转动副：和初始位置相比旋转的角度

球面副：没有定义，可以通过定义它的输入力矩来自动定义运动。

快捷键：

Ctrl+T 查看运动输入状态
Ctrl+D 查看初始状态（未输入）

设计仿真的时候不能有冗余的自由度，因为这会有多解。运动的自由度的数量需要和力/力矩的自由度的数量一致。

参考
《Simscape User Guide》3-20 ~ 3-26