文 | 董武英

从古到今，研发机器人代替人类工作的想法从没变过，《列子·汤问》中曾有工匠偃师为周穆王制作能根据指令表演歌舞的机关人偶；500多年前著名画家、科学家达·芬奇也曾绘制出了西方世界第一款人形机器人。

20世纪中叶开始，随着计算机技术的发展，现代人形机器人开始出现。2000年，日本本田公司推出了一款名为“ASIMO”的人形机器人，能够实现连续动态行走，也可以规划路线，避免碰撞，也能实现简单交流，拥有26个自由度。之后，这款机器人不断迭代，在较长一段时间内都是全球最先进的人形机器人。

8年后，这款动作极其灵活的人形机器人引起了一个中国年轻人的兴趣，当时的他也想要造出国内自己的人形机器人。

令所有人都没有想到的是，这个年轻人临时起意的念头，竟然造就了一个中国人形机器人龙头企业。

这个年轻人正是周剑，他创立的优必选不仅是国内最早的人形机器人企业，也在2023年成为“人形机器人第一股”。在国内人形机器人行业，优必选已经是不折不扣的行业龙头。

从临时起意到十余年积累，周剑和他的优必选究竟是怎么一步步成长起来的呢？

起步最早，17年“熬”到人形机器人龙头

在国内，优必选是公认最早的人形机器人企业。经过十余年的发展，优必选已经成为了中国机器人行业符号性的企业。但对创始人周剑来说，优必选从小作坊到行业龙头，它的生存之道却很简单：“熬着活下去”。

创办优必选之前，周剑的人生经历十分顺遂。他出生于上海，爸妈都是老师。周剑从小就痴迷机械，想要一个像变形金刚一样的机器人。

1995年，周剑考入了南京林业大学木材工业学院，大四那年拿到了首届德国迈克·威力（全球最大的实木机械制造商）最高奖学金，赴德留学，毕业后加入了迈克·威力集团，短短4年就做到了该集团的中国大区经理。

后来，周剑辞职创业，做一些小型自动化生产线设备，2007年就有了几千万的收入，在深圳买了几套房，也买了不少豪车。

人生的转折点发生在2008年，周剑在一场日本展会上看到一台十分灵活的人形机器人，售价几万人民币，瞬间就被勾起了兴趣，萌生了研发人形机器人的想法，开始创业。

创业之初就遇到了难关。想造机器人就得先有舵机，这是能帮助机器人实现各种动作的关键部件。由于技术难度高，售价极其高昂，当时一个就得卖100到200美元，一台机器人所需的舵机成本就高达几千美元。于是，在2009年，周剑决定自己研发舵机。

这个过程十分艰难，当时机器人行业的投资环境并不算好，周剑也拿不出说服力的产品或技术，因此只能自掏腰包干研发。

由于不懂供应链，开模具就花了不少冤枉钱，很快2000万元就花光了。随后，周剑卖掉了深圳的三套房，只能租房住。付不起员工工资，就只能刷信用卡透支。后来谈融资的时候，投资者才发现周剑的征信出了问题。

周剑在机器人上的投入和坚持，连自己的父母都不理解，觉得这就是“败家”。

功夫不负有心人，2012年，周剑终于成功研发出舵机，完成了制造机器人的重要一环，有了这个底气之后，在2012年3月周剑的优必选诞生了。

2013年，周剑遇到了贵人，那就是比亚迪联合创始人夏佐全。当时周剑带着还未量产的Alpha小型机器人路演，转型做投资的夏佐全很感兴趣，并感觉周剑和王传福很像，最终夏佐全和另一家投资机构一起向优必选投了800万元，估值3600万元。

800万元很快就烧光了，夏佐全又个人借款了600万元，后来又以个人征信方式为优必选提供了1000万元资金。

2016年是优必选大放光彩的一年。这一年，优必选540台Alpha 1S机器人出现在春晚广州分会场，为知名歌手孙楠演唱的歌曲《冲向巅峰》伴舞。春晚的亮相优必选立刻获得了投资圈的关注。在这之后，优必选迅速拿到了1亿美元的B轮融资。

拿到1亿美元融资的周剑意气风发，将优必选2016年营收目标定为3亿元，2017年达到10-15亿元，并期望2018年达到25-30亿元，2019年真正形成人形机器人操作系统。

当时，除原有Alpha机器人外，优必选还与苹果在STEAM教育方面达成合作，推出了可编程Jimu机器人并入驻了Apple Store，也与亚马逊达成了合作。

但现实泼了冷水，机器人行业并没有迎来爆发，优必选的目标也落了空。为了活下去以及进一步发展，周剑带着优必选先后进入了教育、物流、康养等领域，推出多款产品。

不过，周剑始终没有忘记自己的人形机器人事业，2016年推出有双腿的原型机，2018年推出第一代大人型机器人Walker，之后不断迭代。

2022年10月，特斯拉开发的人形机器人擎天柱（Optimus）首次亮相，彻底引爆了人形机器人市场。借着市场的“东风”，2023年12月底，优必选成功登陆港交所，成为“人形机器人第一股”。

今年以来，国产人形机器人备受资本关注，周剑带领的优必选也凭借领先的技术实力赢得了行业认可，拿到了全球最大的人形机器人订单——2.5亿元。这个订单由某国内知名企业采购，采购的主要是今年7月优必选发布的全新一代人形机器人——Walker S2，这也是全球首款实现自主换电功能的人形机器人，代表了优必选的最高量产技术水平。

拒绝“后浪”标签，目标直指国际巨头

继2016年登上春晚舞台后，优必选又先后在2018年春晚带24台Jimu汪汪组队拜年，2019年春晚带6台人形机器人Walker与演员一起表演歌舞《青春畅想》，2021年以四足机器人“拓荒牛”与刘德华、王一博、关晓彤等进行创意表演。

值得一提的是，2021年春晚上，宇树科技旗下四足机器人“犇犇”也进行了舞蹈表演。

或许是由于成名太早的缘故，人们印象中的优必选已经是发展已久的企业。因此，近年来人形机器人的爆发，早期市场对优必选的关注度并不算高。2025年春晚上，宇树科技机器人以张艺谋导演的《秧BOT》亮相，优必选则缺席了本次春晚，市面上更是有了优必选成为“前浪”的说法。

然而，周剑并不认可“前浪”这个说法。

在接受采访时，周剑表示，“人形机器人这个行业刚起步，还在非常初期的阶段。这个市场非常大，我们非常欢迎所有的人形机器人合作伙伴甚至竞争对手出现。”“我们还不是前浪，我们还是后浪。就像比亚迪发展了近30年才成为新能源汽车行业的领导者，人形机器人这个行业的难度远远超过汽车。”

在今年4月举办的2024年业绩发布会上，周剑进一步阐述了自己对行业的观点：“这个行业现在的确有点奇怪，出现了大量的跳舞、翻跟头的机器人，可能比较吸引眼球，可能对融资也比较有利，但老实讲，这个技术路线不是人形机器人要实现的路线，人类也不可能空翻过去把水拿过来递给别人。”

周剑表示，“（降低自由度的）这种遥控式的、没有自主智能的不是具身智能机器人，这个方向也肯定不是优必选要做的，我认为没有价值。”

在机器人行业内，周剑比较推崇的有两家，一个是推出擎天柱的特斯拉，另一个则是美国机器人公司Figure。

特斯拉擎天柱的优越性十分明显，展现出了很高的全身运动协调能力，并不局限于下肢或上半身的动作。从算法分离的角度进行评估，如果全球一定要选出人形机器人第一阵营的王者，周剑个人认为应该是擎天柱机器人。

至于Figure，其曾推出的Figure 01接入了OpenAI大模型，可以与人类进行正常完整对话，并具备分类识别物品的能力，展现出了极为聪明的特质，震惊了整个行业，受到资本热捧，B轮融了6.75亿美元，最近的C轮融资融了超10亿美元，投后估值高达390亿美元。

这两家公司，一个强在硬件，一个强在软件。周剑给优必选的目标则是综合软硬件，以自身现有强大的硬件基础，进一步强化人形机器人的智能化水平。

在优必选看来，人形机器人必须基于具身智能，即行业内常说的VLA模式（Vision-Language-Action），让机器人能够感知、理解并做出决策、行动。但这一目标也意味着，优必选必须在人形机器人和AI两大领域全面突破，实现难度极大。

在现阶段，优必选最重要的任务是实现人形机器人的产业应用落地，今年更是一个关键时刻，优必选选择的是工业制造领域。优必选认为，“工业制造是我们最看重的，是能够切切实实帮助客户真正解决实际问题的。”

早在2024年7月，优必选人形机器人Walker S Lite就在极氪5G智慧工厂“实习”，搬运物料，当时这台机器人效率只相当于人工的20%。经过不断改进，优必选Walker S1进入比亚迪、富士康、一汽奥迪等工厂执行任务，效率有了一定提升。

今年4月，优必选副总裁、研究院执行院长焦继超曾预计，在保证成功率的情况下，希望优必选的人形机器人今年能在各种搬运场景达到人类的40%-70%，最难的动作争取达到35%-40%水平。而根据不同的场景增加特定的自由度之后以及群脑网络优化效率等方法，还将进一步推动机器人能力的提升。

今年7月，优必选发布Walker S2，搭载自研的全球首个专用于工业人形机器人本体的智能体技术Co-Agent，也有了自主换电技术，工作效率大大提升。

随后，优必选中标觅亿（上海）汽车科技有限公司9051.15万元机器人设备采购项目。今年9月初，优必选再获某国内知名企业2.5亿元具身智能人形机器人产品及解决方案采购合同，但采购方名字并未公布，这也是截至目前全球最大的人形机器人订单。该合同以具备自主热插拔换电系统的人形机器人Walker S2为主，优必选将在今年内启动交付。

经过17年的“熬”，目前的优必选正在迎来订单放量的时刻。在人形机器人发展的漫长道路中，优必选已经占据了先发优势。

而人形机器人赛道的参与者也越来越多，行业的下一个赛程也许比现在更紧张、更刺激，周剑以及优必选能否“熬”出新精彩，尺度商业将持续关注！