6.7 TIM编码器接口
编码器接口简介
•Encoder Interface 编码器接口
•编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
•每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
•两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
编码器有两个输出，一个是A相，一个是B项。将A相和B相，接⼊STM32定时器的编码器接口，编码器接口⾃动控制时基 单元中的CNT计数器，进⾏⾃增或者⾃减，例如：CNT初始值为0，编码器右转 产⽣⼀个脉冲，CNT++,左转CNT--，编码器接口（相当于带有⽅向控制的外部时钟）同时 控制CNT的计数时钟和计数⽅向，CNT的值就表示了编码器的位置，每隔⼀段时间取⼀次 CNT的值再把CNT清零，每次取出来的值就代表 了编码器的速度，编码器的测速实际上就 是测频法测正交脉冲的频率，CNT计次，每隔⼀段时间取⼀次计次。
2. 正交编码器
当编码器的旋转轴转起来时，A相和B相就会输出⽅波信号，转的越快，⽅波的频率越⾼， ⽅波的频率代表速度，取出任意⼀相的信号来测量频率，可测得旋转速度，只有⼀相 的信号⽆法确定旋转⽅向，因为无论正传反转，他都为一条方波。（正交信号：当正转时，A相超前B相90度，翻转时，A相滞后B相90度 提前或者滞后由自己规定）
正转时，第⼀个时刻，A相上升沿，对应B此时是低电平，第⼆个时刻，B相上升沿，对应A 相⾼电平，第三个时刻，A相下降沿，对应B相⾼电平，B相下降沿，对应A相低电平。
反转时，第⼀个时刻，B相上升沿，对应A相低电平，第⼆个时刻A相上升沿，对应B相⾼电 平，第三个时刻，B相下降沿，对应A相⾼电平，第四个时刻，A相下降沿，对应B相低电 平。 当A、B相出现这些边沿时，对应另⼀相的状态，正转和反转正好是相反的
编码器接⼜的设计逻辑是：首先把A相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟，出现边沿 信号时，就计数自增或者自减。
3. 编码器接口基本结构
输⼊捕获的前两个通道，通过GPIO口接⼊编码器的A、B相，然后通过滤波器和边沿检测极性选择，产⽣TI1TP1和TI2FP2，通向编码器接口，编码器接口通过控制预分频器控制CNT计数器的时钟，同时，编码器接口还根据编码器的旋转⽅向，控制CNT的计数⽅向，编码器正转时，CNT自增，编码器反转时，CNT自减。
另外设置ARR为65535最⼤量程，这样利用补码特性很容易得到负数。（直接把16位无符号数转换为16位有符号数，根据补码定义65535对应-1，65534对应-2）
4. 工作模式
编码器接口的工作逻辑：TI1FP1和TI2FP2接的就是编码器的A、B相，在A相和B相的上升沿 或者下降沿触发计数，向上计数还是向下计数取决于边沿信号发⽣时，另⼀相的电平状态 （相对信号的电平）
5. 实例
TI1和TI2均不反相（上升沿）
TI1反相（下降沿）
极性变化对计数的影响
TI1反相后，把TI1高低电平取反，这才是反相后实际给编码器接口的电平。