清华学霸博士辍学造机器人的历险记。

文｜《中国企业家》记者赵东山

编辑｜张晓迪

头图来源｜受访者

27岁的姜哲源，后悔自己出来创业有点晚了：“如果我早半年出来，我们公司早就火了，而不是等到现在。”

2年前的2023年，姜哲源放弃清华大学博士学位，创办了松延动力，专注人形机器人的研发与制造。今年4月份，首届人形机器人半程马拉松在北京召开，松延动力旗下的N2机器人获得亚军。

在马拉松终点站围观区，姜哲源头戴印着“必胜”的红色发带，激动地挥舞着双臂给N2加油助威，并激情劝说旁边的观众也买一台玩玩，直播间的观众评价他是“最有情绪价值的老板”。事后，他还把那张戴着红色发带的照片设置成了微信头像。

姜哲源 来源：受访者

亚军的成绩，远超姜哲源的预期，“我们最初的目标只是完赛，没想到能拿名次。”随之而来的，是络绎不绝的投资人拜访和大量的机器人订单。4月底，在《中国企业家》记者采访当天，姜哲源说，“一上午就有大几十台的定金直接付了过来。”

出圈之后，很多资源都向他涌来。姜哲源最近还收到一条久违的求职消息，对方是一位去年面试了松延动力，但最终放弃了offer的工程师，对方在信息中问他：“现在还能不能加入你们公司？”

姜哲源出生于1998年，从幼儿园到博士，均在清华大学的教育体系中成长学习。高考那年，他以北京市第28名的成绩考入清华大学电子工程系。

这样的学历背景，叠加人形机器人的赛道buff，让松延动力仅成立2年就获得5轮融资，累计融资金额超2亿元，投资方包括北京市机器人产业发展投资基金、英诺天使基金、SEE Fund无限基金、水木清华校友种子基金、九合创投、北京未来科学城基金等。此外，《中国企业家》获悉，松延动力目前正在交割第6轮融资。

在松延动力内部，姜哲源给自己的头衔是董事长兼CTO，这与他27岁的年龄形成鲜明的对比。身处强流量关注下的人形机器人赛道，在过去2年的创业生涯中，他尝遍了别人难以体会的喜怒哀乐。

25岁刚一创业，姜哲源就迅速获得3000多万元的融资，随之他花钱变得“大手大脚”起来；但后续公司研发进展不顺，公司账上的现金只够支撑10个月。他一度觉得公司要完了，但又拼尽全力把公司从泥潭里拉出来。仅仅在2025年，他就再次遭遇朱啸虎的“批量退出”风波和人形机器人半程马拉松的出圈关注，如坐过山车一般。

目前，松延动力有三款人形机器人主线产品：通用型人形机器人“E1”、高动态人形机器人“N2”，及仿生机器人小诺。其中，N2的售价为3.99万元起，相较宇树科技Unitree G1基础款9.9万元的售价，不到其一半，还标配各个层级的2次开发接口。

来源：受访者

2025年5月11日，松延动力在北京以“携手共创 共赢未来”为主题召开生态战略启动大会，姜哲源在会上公布，人形机器人半马比赛后，N2机器人大订已突破1000台。此前，姜哲源设定的2025年量产目标就是1000台。他表示，虽然出圈的流量带来订单的激增，但从现实产能的角度考虑，可能存在压力。

此外，姜哲源称，今年将是松延人形机器人的量产元年。为实现批量化地交付稳定可靠的人形机器人产品，松延动力目前已在北京、常州、东莞布局了生产基地。

创业是在开放世界，做开放任务

创业，一直是埋在姜哲源内心的一颗火种。姜哲源自述，早在高中时，自己就想创业，但当时这一念头被父亲摁下了，家里还是希望他完成本科学业。

在姜哲源看来，创业是“在开放世界，做开放任务”，能让人在没有任何条件束缚的情况下，发挥真实的能力水平，比拼的维度会更多。而上学和工作，都是别人设定一个赛道，你在里边奔跑，看谁跑得更快，比拼的维度更单一。

学业进入到博士阶段后，姜哲源开始对机器人领域的研究产生兴趣。他想起在读博之前，父亲给他的两个忠告，“你要做那种有深度的研究，且只需要发两类论文，第一类是一个领域的第一篇论文，第二类是一个领域的最后一篇论文。”

姜哲源的父亲姜开利是清华大学物理系教授，曾受聘为长江学者特聘教授，也是第二批“万人计划”领军人物。2002年读博期间，姜开利就曾以第一作者身份，在《Nature》杂志上发表过文章。

姜哲源很赞同父亲的观点。读博期间，姜哲源关注到《Science Robotics》连续多次刊登了苏黎世联邦理工大学（ETH Zurich）团队，关于四足机器人的代表性研究案例——ANYmal项目。《Science Robotics》是国际顶级学术期刊《Science》的子刊之一，也是机器人学领域的权威期刊。姜哲源判断，四足机器人领域要火。

然而，姜哲源转念一想，既然已经那么多人研究四足机器人领域，而且该行业刚开始火爆，短期内也不具备发表最后一篇论文的机会。所以，姜哲源决定将“四足机器人+强化学习”的逻辑，应用到人形机器人领域，他推测这应该也存在一些机会，况且人形机器人也是很多工程师们的终极梦想。

当时，国内还没有人做力控人形机器人的硬件，姜哲源认为，这既是阻碍，也是机会。如果没有成熟的硬件本体，自己造本体就会成为这个领域的竞争门槛和壁垒。因此，在清华大学读博期间，姜哲源在导师的支持下组建团队造出了一台人形机器人。

2023年，在清华大学读博的第3年，姜哲源最终决定辍学创业。松延动力早期的团队都是姜哲源在社交媒体上认识的朋友，他们来自清华大学与中国科学院等多所知名院校。

胡晨旭是松延动力联合创始人兼首席科学家，也是姜哲源的高中同学，本科毕业于浙江大学竺可桢学院求是数学班，后进入清华大学交叉信息研究院（即MARS Lab）攻读博士学位，师从多模态学习领域专家赵行教授。

在清华MARS Lab读博期间，胡晨旭专注于“人脸+语音”多模态融合技术，研究方向涵盖语音合成、音视频联合学习等，发表了多项AI模型训练与具身智能领域的研究成果。

2023年9月，松延动力正式成立。团队仅用了4~5周时间，便将第一代人形机器人原型机N1从概念设计推进到加工制造，并完成了装配与测试，还顺利实现了机器人双足行走稳定性测试。

“一度觉得公司要完了”

姜哲源的创业起步可谓非常顺利。“第一台机器人制造出来，第一轮融资就拿到了；再把机器人调到能平稳行走之后，第二轮融资就拿到了，前两轮拿了3000多万元。”姜哲源告诉《中国企业家》。

高光时刻，危机也正在悄悄降临。姜哲源回忆，之后的一段时间里，团队就再也没有做出新的demo，公司也陷入了停滞不前的瓶颈之中。

当突然有3000多万元的时候，他觉得自己有点膨胀了，最显著的表现就是“花钱无度”。拿到两轮融资之后，松延动力的团队快速膨胀，开销也日渐增多。现在回头看，姜哲源坦承，“其实那3000万元本来够公司运行1~2年，但是最终可能只花了10个月。”

2023年年底，当财务负责人告诉自己，公司账上的资金支撑公司不到10个月时，姜哲源陷入了巨大的焦虑。他形容那段时间公司的状态是“多器官衰竭”。

一方面，公司内部组织管理开始变得混乱，因为机器人业务进展不大，融资也变得特别困难。另一方面，市场上涌现出越来越多的人形机器人公司，竞争压力越来越大。

姜哲源 来源：受访者

姜哲源内外交困，“我一度觉得这个公司要完了。”姜哲源向《中国企业家》回忆。但冷静下来后，姜哲源开始叩问自己的内心，当初为什么要创业？

做人形机器人，他的本意是希望让机器人在技术上实现良好的运动控制效果，聚焦到运动控制。姜哲源判断，在技术趋势上，人形机器人领域强化学习必然要取代MPC（Model Predictive Control，模型预测控制）。

厘清了初心，姜哲源又从0开始搭建强化学习的团队，希望找出能够带领公司走向下一个技术高地的潜力型人才。当时，招聘市场都在哄抢有强化腿足式真机机器人学习的经验的人才，他们的工资甚至飙到10万元/月。姜哲源面试了很多人，但是发现工资根本开不起。“如果按照这个薪资价格招人，公司的现金流更支撑不了多久了。”姜哲源称。

最终，姜哲源决定不去硬磕那些价格在第一梯队的人选，转而开始看一些虽然没有经验，但是理论水平很优秀，且有工程化能力的人才。

为了把这些人才筛选出来，姜哲源自己设计了一套题，要求面试者基于苏黎世联邦理工大学ETH团队的四足机器人开源代码，调试双足机器人行走的运动控制。姜哲源设计这套题有两个目的，第一，看看候选人的能力到底如何；第二，让候选人知道老板是真正懂技术的，以后入职并不会瞎指挥。

最终，做出那些题的人，成了松延动力现在核心算法团队的中坚力量，新的人才和算法来了之后，快速拿以往的人形机器人展开了调试，结果用了不到2个月的时间，让机器人从走路、跑步、跳跃全部跑通，迅速完成了技术迭代。

姜哲源把这次危机之后的变革，称为公司内部的第二次创业，2024年年底，松延动力的内部组织管理彻底理顺，人形机器人业务也逐步进入正轨。

但姜哲源承认，即便是现在，组织管理对自己而言也仍然是一个挑战。“我们以前都是哪缺补哪，一直是疲于奔命的感觉，没有正向地去设计一套组织架构，这将成为我今年很重要的工作。”谈到组织管理时，姜哲源告诉《中国企业家》。

极致的性能+3.99万元的价格

技术迭代之后，姜哲源面临的一个新命题是，如何让外界市场知道松延动力是一家优秀的人形机器人公司？

2025年央视春晚上，宇树科技为人形机器人赛道烧了第一把火。人形机器人本体公司也迎来商业化和量产交付。而彼时的松延动力完全不具备任何商业化能力：市场营销、销售团队都没有搭建，公司没有做过任何宣传。

那段时间，姜哲源最怕收到老股东们的关心，眼看着一家家机器人公司的流量都爆了，当时姜哲源给自己立下目标：“我们一定要一炮而红”。

最终，姜哲源决定参照小米SU7 Ultra的产品策略，发布一个最出色的demo，搭配一个最惊人的价格，形成一个社交话题。

来源：受访者

后空翻被认为是人形机器人中最难的动作之一，姜哲源带领团队把目标聚焦在这一动作上，硬件、软件、算法等所有人为这一目标服务。历时一个多月，人形机器人N2真的就完成了后空翻。

3月14日，松延动力发布了人形机器人N2和升级版机器人E1，其中，N2身高1.2米，体重30公斤，具备后空翻、大步行走、奔跑、单双脚跳跃以及舞蹈等多种运动能力，奔跑速度实测最快可达每秒3.5米，在人形机器人产品当中表现突出。

如姜哲源所料，N2在“室内外多场景”一镜到底下的连续空翻能力，叠加3.99万元的量产售价，迅速引发行业热议。毕竟3.99万元的价格，连宇树科技Unitree G1基础款9.9万元售价的一半还不到，而且标配各个层级的2次开发接口。

外界都心存疑问，3.99万元一台人形机器人真的赚钱吗？松延动力的成本控制是如何做的？

姜哲源告诉《中国企业家》，“这确实牺牲了一部分毛利，但我们第一步目标是实现规模化，第二步目标才是真正实现现金流转正。规模起来后，在同样价格情况下，能够把毛利水平提到一个更健康的水平。”此外，他也表示所有结构件开模之后，成本自然会降低，压铸工艺比CNC（机加工）便宜很多。

4月份的机器人马拉松大赛引发的关注度，也让姜哲源认识到，适度的营销是有必要的，他形容做人形机器人这一行“虽然酒香不怕巷子深，但巷子太深也不行”。

朱啸虎的批量退出风波

人形机器人的火热，也伴随诸多争议。今年3月，金沙江创投董事总经理朱啸虎就公开质疑人形机器人是伪需求，并表示金沙江正在批量退出人形机器人公司，其中就包括松延动力。

来源：受访者

朱啸虎为阐释自己的观点，几连反问：现在是个人形机器人就会翻跟头，但商业化在哪里？可能的客户在哪里？高校买回去做研究、央企买回去做前台展示，都不是理想中的商业化路径。此外，朱啸虎还表示，“我们喜欢的是可持续的，能够给客户创造价值的商业化。”

朱啸虎的言论迅速在创投圈引起争议，经纬创投创始合伙人张颖就发言称，“朱老板别闹，机器人领域前景一片光明，百花齐放，有点泡沫再正常不过。你这言论，以后机器人赛道的优质公司谁还愿意搭理你？”

姜哲源对于朱啸虎的言论感到莫名其妙和无奈。他告诉《中国企业家》：“松延动力压根就不是朱啸虎亲自投的，而是张予彤投的，我甚至都没有朱啸虎的联系方式。金沙江虽然在非共识阶段做的投资，但其实早在去年就退出了，但不知道为什么朱啸虎在今年才大肆讲批量退出的观点。”

3月29日，松延动力在视频号发布自家人形机器人跑步的视频，视频字幕写着“无惧杂音 继续前进”，配文还带上了“金沙江创投”“朱啸虎”等标签。姜哲源在朋友圈转发该视频时评论称：“两岸猿声啼不住，轻舟已过万重山。”

据姜哲源透露，在人形机器人半程马拉松之后，N2机器人大订已突破1000台，总订单规模也已经破亿，客户主要集中在高校科研和文旅行业。他认为，这两类领域的市场空间虽然不算很大，但是具备持续性，也是实打实的真实需求。

首程控股旗下首程资本管理合伙人朱方文参与投资了宇树科技、松延动力机器人等企业，他判断，2025年人形机器人的出货量会比2024年有一个量级的增长，全球范围内会有数家企业人形机器人的年出货量跨过千台大关，主要集中在科研、导览展览、数据采集和工厂试用等场景。

不过，姜哲源也承认人形机器人离买回家干活还有至少3~5年的时间。而人形机器人现在要下地干活，最大的难点在于泛化性。

“实验室里我们看到很多惊艳的demo，像机器人炒虾、叠被子、叠衣服，但是当这些机器人进入家庭环境的时候就不太行了。因为机器人这种靠数据驱动的算法在泛化性上存在一些问题。而泛化性的最大支撑在于数据，没有足够海量、多样化的数据，实现不了很好的泛化性。”姜哲源告诉《中国企业家》。

2025年以来，从宇树科技的出圈，到人形机器人马拉松中松延动力的出圈，姜哲源明显感觉到今年与2024年最大的差别在于，今年将会是商业化元年。今年，姜哲源给自己设定的目标是打通从研发、生产到销售、售后的商业化闭环，让飞轮运转起来。

“如果公司一直需要靠融资支撑，容易受到资本市场环境波动的影响。当成为一家有利润、有正向现金流的公司，公司发展才能更健康，才有资格去追逐星辰大海。”姜哲源表示。